La plus ancienne mention écrite date de 832 dans une charte de l’abbaye de Saint-Denis, « Muscilla », devenu plus tard Moiscelles. Le village vit essentiellement depuis ses origines de la culture céréalière. Sa superficie est très réduite, et aucun seigneur n’y résida jamais. L’église Saint-Maclou date de 1574. Le choeur Renaissance fut bâti par Nicolas de Saint-Michel. Elle abrite une dalle funéraire d’une dame d’Attainville, un lutrin en bois sculpté du XVIIe siècle et une Vierge en pierre du XVIIIe siècle. Édifiée sur un terrain argileux instable, l’église donne de sérieux signes d’affaissement. Son clocher penche depuis 1842. Au XVIIIe siècle, la construction de la route royale, devenue route nationale 1, suscite l’implantation d’un relais de poste, qui compta jusqu’à 110 chevaux. Le village, outre l’agriculture, vit de la route avec ses cafés et ses hôtels, jusqu’à l’ouverture de la voie ferrée et l’inauguration de la gare (Bouffémont-Moisselle) en 1877. L’écrivain Hector Malot (1830-1907), auteur de “Sans famille”, a résidé une partie de sa vie à Moisselles, rue du Moulin. La propriété de la famille Sainte-Beuve est cédée pour créer une colonie pénitentiaire, qui devient un hôpital psychiatrique en 1901. Transformé en hôpital militaire durant la guerre 1914-1918, il redevient de nouveau hôpital psychiatrique. Il porte désormais le nom de Centre Hospitalier Roger PREVOT, en mémoire de l’un de ses administrateur, maire de Villeneuve la Garenne, depuis 2000. En 1933 est fondé par l’aéro-club des Ailerons d’Enghien-Moisselles (fondé en 1931) l’aérodrome d’Enghien-Moisselles sur le terrain d’un agriculteur, ancien pilote de la Première Guerre mondiale. Le bourg est contourné par l’ouest depuis 1959 par une déviation de la route nationale 1. Dans les années 1970, deux lotissements sont construits puis de petits immeubles qui provoquent une augmentation de la population. L’hôpital, la zone industrielle édifiée le long de la route nationale, et un grand centre comercial vers Domont constituent l’essentiel de l’activité économique de la commune.