A l’époque Antique, quatre établissements galloromains sont présents sur son territoire, dont deux établissements agricoles. Le nom d’Attenvilla est mentionné au XIIe siècle, alors paroisse appartenant à la puissante abbaye de Saint-Denis. La seigneurie passe sous la suzeraineté des Montmorency de 1292 à la Révolution. L’église Saint-Martin date pour le choeur de 1574, le clocher fut achevé au XVIIe siècle et la nef fut reconstruite sous la Restauration. En 1980, une ZAC dite des « Demoiselles » entraîne l’arrivée de nouveaux habitants et une évolution péri-urbaine de la commune, néanmoins trois fermes y maintiennent une vocation agricole.